MAV ها (Micro‐Aerial Vehicles) به دلیل اندازه کوچک، وزن کم و چابک بودن سکوی ایده آلی برای استفاده در محیط داخل و بیرون هستند. آن‌ها توانایی حرکت در جهت‌های مختلف را دارند؛ اما در هر جهت، موانع مختلفی است که امکان برخورد با آن‌ها وجود دارد. ازاین‌رو MAV ها به آشکارسازی و اجتناب از موانع در تمام جهات نیاز دارند. روش‌های انبساط - مبناقابلیت آشکارسازی مانع را برای ناوبری MAV دارند. این روش‌ها تاحدزیادیدرکی مشابه با درک انسان از مانع دارند و از میزان بزرگشدنعارضهاستفادهمیکنند؛ اما بررسی الگوریتم‌های موجودبرای روش انبساط - مبنانشان می‌دهد که همه آن‌ها دارای مشکلاتی مانند آشکارسازی نقاط محدودی از مانع و آشکارسازی ناقص قسمتی از مانع هستند. دلیل این مشکلات اینست که الگوریتم‌های موجود نقطه – مبنا می‌باشند و پس از بررسی نقاط، نقاط مربوط به مانع و یا convex hull آن‌ها را به عنوان مانع ارائه می‌دهند. به‌طوری‌که نتایج ناقص سبب هدایت نادرست و برخورد MAV با موانع آشکار نشده می‌شود. هدف از این مقاله، آشکارسازی کامل نواحی مانع به منظور هدایت صحیح MAV و عدم برخورد آن با موانع اطراف در محیط بیرونبا عوارض مختلف است. برای این منظور روش انبساط - مبناجدیدی با استفاده از نواحی تصویر fisheye برای آشکارسازی مانع ارائه می‌شود. روش پیشنهادی از نواحی تصویر و افزایش مساحت آن‌ها در تصاویر متوالی استفاده می‌کند و در نهایت موانع را به صورت نواحی ارائه می‌دهد تا مشکلات موجود را حل نماید. نتایج به دست آمده بیان‌گر کارایی روش در محیط با عوارض مختلف می‌باشد، به طوری که 67 و 54 درصد از پیکسل‌های مربوط به مانع به طور میانگین و به ترتیب در دو حالت حرکت رو به جلو و حرکت به سمت راست آشکارسازی شده‌اند. علاوه بر این مقایسه روش پیشنهادی با روش Al-Kaff وهمکاران (2017) بیان‌گر کارایی بالای آن نسبت به الگوریتم موجود است و نتایج آن را به طور میانگین به میزان 40 و 29 درصد، به ترتیب در دو حالت حرکت رو به جلو و حرکت به سمت راست بهبود داده است.
بدرلو سمیرا، ورشوساز مسعود. آشکارسازی نواحی موانع اطراف MAV با تکیه بر تکنیک انبساط – مبنا و در محیط بیرون با عوارض مختلف. علوم و فنون نقشه برداری. 1400; 11 (3) :63-81
