ترکیب فاصله‌یاب و دوربین کاربرد زیادی در حوزه رباتیک، نقشهبرداریوخودروهای خودران جهت تهیه نقشه و برداشت اطلاعات رنگ و بافت اشیاء دارد. برای تلفیق داده‌های فاصله‌یاب و دوربین، باید این دو سنسور بادقت زیادی نسبت به هم کالیبره شوند، یعنی بردار انتقال و ماتریس دوران آن‌ها نسبت به هم مشخص باشد. در این تحقیق، سه روش مختلف برای کالیبراسیون خارجی فاصله‌یاب و دوربین ارائه شده‌است. در فرآیند کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه سه‌بعدی و ابرنقطه دوبعدی،توپ‌های پینگ‌پنگ به‌عنوان تارگت‌های مشترک که در داده‌های دوربین و فاصله‌یاب قابل‌شناسایی هستند، استفاده می‌شود. در روش کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه سه‌بعدی، با استفاده از ابر نقطه تولیدشده از تست‌فیلد در ایستگاه اصلی و انجام باندل‌اجسمنت با استفاده از مجموعه تصاویر گرفته‌شده از تست‌فیلد، پارامترهای کالیبراسیون محاسبه می‌شود. در این روش، ابرنقطه سه‌بعدی از ترکیب داده‌های فاصله‌یاب دوبعدی و سروموتور به دست می‌آید. از طرف دیگر، با استفاده از تصاویر گرفته‌شده از تست‌فیلد و تکنیک باندل‌اجسمنت، موقعیت توپ‌ها در مدل فتوگرامتری به دست می‌آید. روش دوم مشابه روش اول است با این تفاوت که به‌جای ابرنقطه سه‌بعدی از ابرنقطه دوبعدی استفاده شده‌است.در روش اول و دوم مختصات مراکز توپ‌های پینگ‌پنگ در دو سیستم مختصات مختلف در دسترس است؛ بنابراین، ارتباط بین دو سیستم مختصات با معادلات کانفرمال سه‌بعدی به دست می‌آید. در روش سوم با استفاده از هرم ایجادشده در گوشه اتاق و حل مسئله perspective-three-point، پارامترهای کالیبراسیون فاصله‌یاب دوبعدی در ایستگاه اصلی نسبت به تست‌فیلد فقط با یک اسکن محاسبه می‌شود. پارامترهای کالیبراسیون دوربین ایستگاه اصلی نسبت به تست‌فیلد از طریق باندل‌اجسمنت و معادلات کانفرمال سه‌بعدی محاسبه می‌شود. در آخر، پارامترهای کالیبراسیون فاصله‌یاب نسبت به دوربین به دست می‌آید. باتوجه به RMSE محاسبه‌شده برای نقاط چک، به ترتیب کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه سه‌بعدی، کالیبراسیون با استفاده از گوشه اتاق و کالیبراسیون با استفاده از ابرنقطه دوبعدی بیشترین دقت را داشتند.
Manouchehri M A, Hosseini Naveh Ahmadabadian A. Extrinsic Calibration between a Rotating Laser Rangefinder and a Camera Using a Photogrammetric Control Field and Ping Pong Balls. JGST 2022; 12 (1) : 2 URL: http://jgst.issgeac.ir/article-1-1086-fa.html
منوچهری محمدامین، حسینی نوه احمدآبادیان علی. کالیبراسیون خارجی فاصله‌یاب دوبعدی دوّار و دوربین با استفاده از تست‌فیلد فتوگرامتری و توپ‌های پینگ‌پنگ . علوم و فنون نقشه برداری. 1401; 12 (1) :13-31
