یکی از قابلیت‌های ارزشمند پرنده‌های بدون سرنشین (پهپادها) توانایی آن‌ها برای ردیابی اهداف مشخص و در حال حرکت درروی زمین است. چالش مهم در ردیابی اهداف متحرک با کمک پهپاد، حرکت پس‌زمینه تصویر همراه با شی‌ء موردنظر است. در این تحقیق الگوریتم جدیدی برای آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک با استفاده از هم مرجع سازی فریم به فریم تصویر اخذشده ارائه‌شده است به‌طوری‌که نیاز به منبع دیگر جهت اطلاع از جهت حرکت و وضعیت پهپاد ندارد. در این روش، جهت بهبود تناظر یابی از الگوریتم SURF بهبودیافته که اطلاعات رنگ را به توصیفگر ایجادشده توسط الگوریتم SURF متداول اضافه می‌نماید، استفاده می‌شود. در مرحلهی بعد، برای از بین بردن تناظرهای ضعیف الگوریتم RANSAC بکار گرفته می‌شود. پس از پیدا کردن نقاط متناظر قابل‌اعتماد در تصاویر فریم‌های متوالی، پارامترهای بین دو تصویر با استفاده از تبدیل پروژکتیو محاسبه می‌شود. در مرحله آخر برای آشکارسازی شی‌ء متحرک به ترتیب از روش‌های تفریق فریم‌ها و قطعه‌بندی تصویر استفاده می‌شود. نتایج تجربی به‌دست‌آمده بر روی تصاویر ویدئویی اخذشده از یک پهپاد، نشان می‌دهد که روش پیشنهادی عملکرد مناسبی در آشکارسازی و ردیابی اهداف، با سرعت پردازش متناسب ارائه می‌دهد.