fa قیود در تعیین موقعیت کینماتیک ژئودزی و هیدروگرافی Geo&Hydro پژوهشي Research در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سیستم معادلات تعیین موقعیت کینماتیک درجه‌ی آزادی و دقت برآورد مجهولات را افزایش می‌دهد که این قیود می‌توانند روابطی به‌دست آمده از شرایط واقعی باشند. در این مقاله قید افزوده شده به سیستم معادلات، دایره‌ای است که از نقاط پردازش شده به دست می‌آید. با افزودن قید، دقت برآورد مجهولات افزایش می‌یابد و همچنین فاصله‌ی نقاط پردازش شده تا مرکز دایره برابر با شعاع تعیین شده خواهد بود. در این مقاله با دو قید معلوم (مرکز و شعاع دایره معلوم است) و مجهول (مرکز و شعاع دایره مجهول است)، پردازش کینماتیک ایست-رو با مشاهدات مجازی انجام شد. نتایج حاصل از پردازش با هر دو قید تقریباً یکسانند به عبارتی می‌توان در صورت معلوم نبودن پارامترهای قید معلوم (مرکز و شعاع دایره) آن را برآورد کرد. همچنین با مشاهدات کینماتیک واقعی، پردازش آنی در دو حالت مقید و نامقید انجام شد و نتایج حاکی از دقت بالاتر در پردازش مقید به خصوص در مولفه‌های افقی است و شعاع به دست آمده از مختصات‌ پردازش شده در حالت مقید با شعاع طراحی شده مطابق است. GNSS kinematic techniques provide precise coordinates from short observations time span, or even while the receiver is moving. The accuracy of stop and go kinematic methods is lower than static method, while the required time for processing is shorter. Augmenting the GNSS kinematic equations by constraints increases the degrees of freedom and the accuracy of the estimated unknowns. These constraints could be derived from geometric relations between receiver positions during the observations. In this contribution the constraint which is added to the system is a circle. Application of this known constraint increases the accuracy of the estimated unknowns. Meanwhile the designed and the estimated radiuses will identical by the hundredths of a millimeter level (for simulated RINEX observations). In this paper stop and go kinematic positioning with virtual observation by known constraint (the center and radius of the circle assumed to be known) and unknown constraint (the center and radius of the circle assumed to be unknown) was carried out. The results of these two constraints were similar, in other words if the center and radius of the circle are unknown, prior to constraint implementation, one can compute these parameters with estimated GNSS positions. Kinematic positioning with true observations was carried out applying constraint. The results state that the constraint increases the accuracy of processing, especially in horizontal component. Again the computed radius from processed coordinates was equivalent to the designed one GNSS, GPS, تعیین موقعیت ایست- رو, تعیین موقعیت آنی, قیود, مشاهدات مجازی, مشاهدات حقیقی GPS, GNSS, Stop and go positioning, Real Time Kinematic, Constraints, Virtual observations 1 14 http://jgst.issgeac.ir/browse.php?a_code=A-10-25-77&slc_lang=fa&sid=1 T. Hajimohamadloo طناز حاجی‌محمدلو t.mohamadloo@eng.ui.ac.ir 10031947532846001502 10031947532846001502 Yes گروه مهندسی نقشه‌برداری - دانشکده فنی مهندسی - دانشگاه اصفهان J. Asgari جمال عسگری Asgari@eng.ui.ac.ir 10031947532846001503 10031947532846001503 No گروه مهندسی نقشه‌برداری - دانشکده فنی مهندسی - دانشگاه اصفهان A. R. Amiri-Simkooei علیرضا امیری سیمکویی Amiri@eng.ui.ac.ir 10031947532846001504 10031947532846001504 No گروه مهندسی نقشه‌برداری - دانشکده فنی مهندسی - دانشگاه اصفهان