fa ارائه یک روش نوین در توجیه مطلق فریم‌های متوالی ویدیو به منظور تهیه نقشه نماهای معابر شهری فتوگرامتری و سنجش از دور Photo&RS پژوهشي Research در سالهای اخیر، بازسازی سه بعدی جزئیات محیط با استفاده از روش‌های ویدیوگرامتری مطرح در بینایی کامپیوتر بسیار مورد توجه جامعه فتوگرامتری بردکوتاه قرار گرفته است. از اینرو، در این تحقیق یک روش کارا جهت توجیه مطلق فریم‌های متوالی ویدیو به منظور تهیه نقشه نمای معابر شهری با دقت بالا ارائه گردیده است. به طور کلی تولید مدل سه بعدی از دنباله تصاویر ویدیویی شامل پنج گام اصلی کالیبراسیون دوربین، استخراج فریم‌های کلیدی ، توجیه اولیه و نسبی فریم‌ها، توجیه نهایی و مطلق و در نهایت بازسازی سه بعدی کامل جزئیات می‌باشد. در این مقاله پیش فرض این است که گام‌های کالیبراسیون دوربین و استخراج فریم‌های کلیدی قبلا انجام شده و هدف توجیه مطلق فریم‌های کلیدی با روشی کارا است. روش ارائه شده از ترکیب روش‌های ویدیوگرامتری و نقشه برداری کلاسیک جهت توجیه مطلق فریم‌ها بهره می‌گیرد. بدین صورت که پس از توجیه نسبی فریم‌ها و تشکیل یک مدل سرشکن شده از نمای مورد نظر به روش ویدیوگرامتری، به کمک نقاط کنترل موجود در فریم‌ها که مختصات آن‌ها از نقشه‌برداری کلاسیک به دست آمده است، پارامترهای توجیه مطلق فریم‌های تصویری محاسبه می‌شود. طراحی و پیاده‌سازی بخش‌های مختلف روش پیشنهادی به گونه‌ای بوده است که بتواند برای نماهای شهری دارای بافت ضعیف و تکراری و شرایط نامناسب نوری نیز دقت کافی را ارائه نماید. بررسی‌ها نشان از سرعت بالای انجام پردازش‌ها و میزان دقت نقاط سه بعدی بازسازی شده در حدود سانتی‌متر دارند به گونه‌ای که برای مولفه‌های مسطحاتی (موازی صفحه تصویر) خطای کمتر از 6 سانتی‌متر با انحراف معیار حدود 3 سانتی‌متر و برای مولفه ارتفاعی (در راستای محور اپتیکی) خطای کمتر از 7 سانتی‌متر با انحراف معیار 2 سانتی‌متر به دست آمد. از اینرو از روش پیشنهادی می‌توان بصورت عملی برای تهیه نقشه‌های بزرگ مقیاس نمای معابر شهری استفاده نمود. Nowadays building three dimensional models using a sequence of images of the scene is an important issue in close range photogrammetry known as videogrammetry. In this paper, we propose an efficient absolute orientation of video frames method for urban 3D reconstruction and mapping. Generally, we have five steps for 3D reconstruction from video sequence: camera calibration, key frames extraction, relative orientation of key frames, absolute orientation of key frames and dense 3D reconstruction. We suppose the calibration step and key frames extraction step are done beforehand and our purpose is absolute orientation of video frames with an effective method. The method uses videogrammetric solution in combination with surveying for absolute orientation. After relative orientation of video frames and creating an adjusted model from the scene, absolute orientation is done using the control points just in first and last frames. The results in real scene shows the efficiency of the method. تناظریابی تصاویر, توجیه نسبی فریم‌ها, فریم کلیدی, ویدیوگرامتری, نقشه نماهای شهری, بازسازی سه بعدی Image Matching, Relative Orientation, Key Frames, Videogrammetry, Urban View’s Map, 3D Reconstruction 11 24 http://jgst.issgeac.ir/browse.php?a_code=A-10-25-63&slc_lang=fa&sid=1 A. Fallah آلاله فلاح alaleh.fallah@ut.ac.ir 10031947532846001602 10031947532846001602 Yes گروه مهندسی نقشه‌برداری- پردیس دانشکده‌های فنی- دانشگاه تهران M. SaadatSeresht محمد سعادت سرشت msaadat@ut.ac.ir 10031947532846001603 10031947532846001603 No گروه مهندسی نقشه‌برداری- پردیس دانشکده‌های فنی- دانشگاه تهران